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一种基于衰减记忆滤波的平方根无迹卡尔曼滤波PHD-SLAM方法
一种基于衰减记忆滤波的平方根无迹卡尔曼滤波PHD-SLAM方法
作者:
孙陶莹
曾庆军
章飞
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
概率假设密度
同步定位与地图构建
平方根无迹卡尔曼滤波
衰减记忆滤波
摘要:
针对海洋背景噪声和水声传感器测量噪声大、信噪比低所导致的水下SLAM方法数据关联复杂、精度低的问题,提出一种基于衰减记忆滤波的平方根无迹卡尔曼滤波PHD-SLAM方法,该方法基于PHD滤波避免了复杂的数据关联,且在非线性函数高斯权重更新过程中引入平方根无迹变换,并进一步结合衰减记忆滤波,解决了由于模型误差和计算误差造成的协方差矩阵非正定和不对称性所导致的滤波发散问题,提高水下SLAM方法的精度.仿真实验将所提方法与RB-PHD-SLAM和UKF-PHD-SLAM方法进行对比分析,结果表明所提方法在对自身定位及地图特征估计精度上均有了明显的提高.
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内容分析
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文献信息
篇名
一种基于衰减记忆滤波的平方根无迹卡尔曼滤波PHD-SLAM方法
来源期刊
江苏科技大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
概率假设密度
同步定位与地图构建
平方根无迹卡尔曼滤波
衰减记忆滤波
年,卷(期)
2019,(3)
所属期刊栏目
信息与控制工程
研究方向
页码范围
75-82
页数
8页
分类号
TP242
字数
7001字
语种
中文
DOI
10.11917/j.issn.1673-4807.2019.03.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
曾庆军
江苏科技大学电子信息学院
109
576
12.0
17.0
2
章飞
江苏科技大学电子信息学院
20
92
6.0
9.0
3
孙陶莹
江苏科技大学电子信息学院
4
2
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
二级参考文献
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共引文献
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参考文献
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节点文献
引证文献
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同被引文献
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二级引证文献
(0)
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参考文献(0)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
概率假设密度
同步定位与地图构建
平方根无迹卡尔曼滤波
衰减记忆滤波
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
江苏科技大学学报(自然科学版)
主办单位:
江苏科技大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-4807
CN:
32-1765/N
开本:
大16开
出版地:
江苏省镇江市梦溪路2号
邮发代号:
创刊时间:
1986
语种:
chi
出版文献量(篇)
2799
总下载数(次)
4
总被引数(次)
15598
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