动态环境下基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 毛剑琳 王娇娇
• 来源期刊: 信息通信技术
• 关键词: 蚁群算法 移动机器人 全局路径规划 局部避碰规划
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 28-32
• 页数: 5页
• 字数: 2687字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1285.2019.05.006

摘要

针对同时具有静态和动态障碍物的复杂环境下机器人路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法(ACA)的路径规划方法.文章所述的方法由两部分组成,分别为全局和局部预测避障路径规划.首先,在传统ACA上调整转移概率,加入精英策略以解决路径规划时易陷入局部最优的问题.其次,针对上述改进ACA在动态障碍物环境中适应性低的弊端,通过加入滚动窗口指导移动机器人在栅格环境中避开动态障碍物,仿真结果表明所述方法具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛剑琳	昆明理工大学信息工程与自动化学院	90	337	8.0	14.0
2	王娇娇	昆明理工大学信息工程与自动化学院	2	2	1.0	1.0