基于改进的蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 于佳兴 刘慧贤 张苏英 赵国花 郭宝樑
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 信息素 路径规划 改进的蚁群算法 自适应参数调整
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 390-395
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3867字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbgykj.2019yx06004

摘要

针对移动机器人路径规划中的传统蚁群算法收敛精度低、易陷入局部最优等问题,提出一种改进蚁群算法.首先,对算法的转移概率进行改进,加入转向代价,减少不必要的转折,并针对启发函数启发性能不够强,对路径启发信息进行改进;然后,提出一种自适应的参数调整伪随机状态转移策略,动态改变参数值,避免过早陷入搜索停滞,增强搜索的全面性,同时对信息素更新方式进行改进,调整信息素挥发系数,保持蚂蚁发现最优路径的能力;最后,通过Matlab与其他算法进行对比分析.仿真结果表明,改进的蚁群算法收敛速度快,且路径长度和算法迭代次数有明显减少,能得到全局最优路径.改进蚁群算法具有可行性、有效性,在移动机器人路径规划中有一定的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张苏英	河北科技大学电气工程学院	24	94	6.0	9.0
2	刘慧贤	河北科技大学电气工程学院	19	34	2.0	5.0
3	郭宝樑	河北科技大学电气工程学院	3	1	1.0	1.0
4	赵国花	河北科技大学电气工程学院	4	5	1.0	2.0
5	于佳兴	河北科技大学电气工程学院	2	5	1.0	2.0