音频感知哈希闭环检测的无人机仿生声呐SLAM算法研究

• 作者: 孙新柱 胡文超 陈孟元
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图构建 音频感知哈希 无人机 闭环检测 仿生声呐系统 经历图 绝对差值和 耳蜗图
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 338-345
• 页数: 8页
• 分类号: Q811.211|TP751
• 字数: 6916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201708018

摘要

针对基于SLAM技术无人机在特定高度下构建二维经历图的优化问题,在RatSLAM的基础上,采用仿生声呐系统代替视觉传感器的BatSLAM模型和音频感知哈希闭环检测,实现在暗光条件下的二维经历图优化.BatSLAM模型通过绝对差值和(SAD)图像处理方法来进行仿生声纳模板的更新,此方法仅仅判断二幅耳蜗图外观是否一致,不存在几何处理和特征提取.由于耳蜗图在获取和传输过程中会产生各类噪音,相同位置获得的耳蜗图具有一定的差异,会导致构建的经历图失真.本文在BatSLAM的基础上,使用音频感知哈希算法对耳蜗图进行特征提取,并进行闭环检测.改进后的算法不仅考虑到外观,而且考虑到相邻频带间的能量差异,通过提高闭环检测准确率,来改善经历图的失真问题.仿真实验表明:采用基于音频感知哈希闭环检测的BatSLAM模型,不仅实现了无人机特定高度和暗光条件下二维经历图的构建,而且提高了闭环检测准确率,从而改善经历图的失真问题,实现经历图的优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
2	孙新柱	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	25	103	6.0	9.0
3	胡文超	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	1	0	0.0	0.0