面向空地协同作战的无人机-无人车异构 时变编队跟踪控制

• 作者: 任章 化永朝 周思全 李清东 董希旺
• 来源期刊: 航空兵器
• 学科: 工学
• 关键词: 异构集群系统 分布式控制 时变编队 跟踪控制 武器协同技术
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 武器协同技术
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TJ765|V279
• 字数: 4572字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12132/ISSN.1673-5048.2019.0149

摘要

本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪.首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型.然后,引入虚拟领导者刻画编队整体的运动轨迹,并基于对虚拟领导者状态的分布式观测器,对各无人机-无人车构造分布式编队跟踪控制器.进一步分析异构集群系统实现时变编队跟踪的可行性条件,给出编队跟踪控制器中各参数的选取方法.最后,给出了一个仿真例子来验证所设计控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李清东	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	25	150	7.0	12.0
2	董希旺	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	10	62	3.0	7.0
6	化永朝	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	5	2.0	2.0
7	周思全	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	2	1.0	1.0