新型形状记忆合金驱动器与三指灵巧手设计

• 作者: 李达宏 王斌锐 郭振武 金樱子
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 形状记忆合金 驱动器 电阻效应 灵巧手
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 创新设计
• 页码范围: 506-512
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3330字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2019.05.002

摘要

针对现有形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)温度反馈控制难以实现及SMA应变量小导致实际应用中存在驱动位移小的问题,提出了一种基于电阻反馈控制的新型SMA驱动器,并采用这种驱动器研发了一种绳索传动的三指灵巧手.新型SMA驱动器由滑轮、空心螺柱、SMA丝和弹簧拉伸装置等组成,通过采用滑轮绕线的方式增长SMA丝的使用长度以提高驱动位移输出量;利用SMA自身的电阻特性得到SMA电阻变化与相变的关系,设计了基于电阻反馈的开关控制系统;采用模块化思想设计了三指灵巧手,3根手指共有8个自由度,并通过实验验证三指灵巧手对物品的抓取能力.结果表明:新型SMA驱动器不需要通过测温来判断SMA丝相变进程,省去了外部温度传感器;SMA驱动器输出的驱动量可达驱动器总长的8％以上;通过监测SMA丝的电阻变化可实现驱动器通电加热的控制,防止SMA丝过热烧毁.研究结果为提高SMA驱动器驱动位移和降低SMA驱动器控制难度提供了一种思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	郭振武	中国计量大学机电工程学院	13	46	4.0	6.0
3	李达宏	中国计量大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
4	金樱子	中国计量大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0