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并联踝康复机器人的系统搭建与运动控制策略
并联踝康复机器人的系统搭建与运动控制策略
作者:
左世平
张凯
张子康
张雷雨
李剑锋
董明杰
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
踝康复
主动康复
被动康复
人机交互
力位信息
摘要:
针对踝功能障碍患者,研制2-UPS/RRR并联踝康复机器人,协助患者进行踝关节背伸/趾屈、内翻/外翻及内收/外展运动康复训练.踝康复机器人系统包含机器人机械本体、驱动电机、编码器和力/矩传感器、上位机和下位机的软硬件等,具有踝关节力/位置信息检测与主/被动康复训练功能.通过建立踝康复机器人的运动学模型,计算电机驱动速度与机器人动平台角速度的映射关系,并根据患者踝关节肌力等级与训练需要,规划康复训练的运动轨迹,进行踝关节被动康复训练.基于力/矩传感器的信息检测,对患者踝关节进行运动意图识别,实现由运动意图驱动的机器人控制即主动康复训练.最后,针对踝关节的3种典型运动方式,遴选健康的受试者分别进行主/被动康复训练实验.研究结果表明:研制的并联踝康复机器人具有完善的康复训练策略和良好的运动稳定性.
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(/年)
文献信息
篇名
并联踝康复机器人的系统搭建与运动控制策略
来源期刊
中南大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
踝康复
主动康复
被动康复
人机交互
力位信息
年,卷(期)
2019,(11)
所属期刊栏目
机械工程·控制科学与工程
研究方向
页码范围
2753-2762
页数
10页
分类号
TP242
字数
4495字
语种
中文
DOI
10.11817/j.issn.1672-7207.2019.11.014
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李剑锋
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
88
1040
18.0
27.0
2
张雷雨
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
15
52
4.0
6.0
3
张凯
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
12
28
3.0
4.0
4
张子康
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
2
7
1.0
2.0
5
左世平
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
2
7
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6
董明杰
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
1
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共引文献
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研究主题发展历程
节点文献
踝康复
主动康复
被动康复
人机交互
力位信息
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中南大学学报(自然科学版)
主办单位:
中南大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1672-7207
CN:
43-1426/N
开本:
大16开
出版地:
湖南省长沙市中南大学校内
邮发代号:
42-19
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
7515
总下载数(次)
5
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中南大学学报(自然科学版)2019年第8期
中南大学学报(自然科学版)2019年第7期
中南大学学报(自然科学版)2019年第6期
中南大学学报(自然科学版)2019年第5期
中南大学学报(自然科学版)2019年第4期
中南大学学报(自然科学版)2019年第3期
中南大学学报(自然科学版)2019年第2期
中南大学学报(自然科学版)2019年第12期
中南大学学报(自然科学版)2019年第11期
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