上肢康复机器人主动康复训练控制策略

• 作者: 刘鹏 李宇 葛小青 赵佳欣
• 来源期刊: 中国科学院大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 气动人工肌肉 直接力控制 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 简报
• 页码范围: 570-576
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3517字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7523/j.issn.2095-6134.2019.04.018

摘要

近年来,脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升,医疗领域对康复器械的需求越来越大.为满足实际需求,开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度(肩关节外收/内展(被动)、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲)可穿戴上肢康复机器人.首先设计上肢康复机器人的结构,并采用气动人工肌肉作为肘关节与腕关节的驱动器.然后针对该上肢康复机器人,研究主动康复训练控制策略,设计两种控制策略.通过穿戴实验验证控制策略的有效性和实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宇	中国科学院遥感与数字地球研究所	160	1292	18.0	27.0
2	刘鹏	中国科学院遥感与数字地球研究所	144	1144	19.0	27.0
6	葛小青	中国科学院遥感与数字地球研究所	9	32	4.0	5.0
7	赵佳欣	东北大学机械工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0