基于正交神经网络的动力定位自适应控制器设计

• 作者: 余文曌 卢林枫 徐海祥 朱梦飞 韩鑫
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动力定位 定点定位 自适应控制 模型试验
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 172-178
• 页数: 7页
• 分类号: U674
• 字数: 4192字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/dllgxb201902009

摘要

动力定位船舶在海上进行定点定位作业时不可避免地会受到风、浪、流海洋环境力的干扰,这种持续的环境力扰动会导致船舶在实际定位时产生静态误差,不能准确地到达目标定位点.在利用反步法进行控制器设计时,大多数文献引入自适应积分项用于抵抗外界环境扰动,通过在控制器中加入船舶当前位置与目标位置的偏差积分项估计出外界未知环境扰动,从而达到自适应控制效果.在此基础上,改进了自适应积分项为正交基神经网络项进行控制器设计,以补偿静态误差,实现准确定位.最后通过水池模型试验对比验证了所设计控制器的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海祥	武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室	57	166	7.0	9.0
5	余文曌	武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室	20	44	4.0	6.0
9	韩鑫	武汉理工大学交通学院	8	9	2.0	3.0
10	朱梦飞	武汉理工大学交通学院	5	1	1.0	1.0
11	卢林枫	武汉理工大学交通学院	2	1	1.0	1.0