基于改进型RLM算法的六轴机械臂运动学标定实验

• 作者: 李德钊 邓华
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: MDH误差建模 改进型RLM 运动学参数辨识 绝对定位精度
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4701字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.01.009

摘要

六自由度机械臂为高维性、强耦合的非线性时变系统,其模型较复杂,参数辨识易受外界扰动影响,导致末端绝对定位精度低,精度一致性差等问题.以某型六轴机械臂为研究对象,根据微分运动学原理并忽略高阶项,获得末端线性误差模型,提出了收敛速度快且鲁棒性较强的改进型RLM算法进行几何参数的误差辨识,在此基础上搭建综合标定实验平台,利用静态测量精度较高的API T3三维激光跟踪仪采集工作空间中灵敏度较高的样本位姿点,根据国际标准ISO 9283中的位置精度评价标准,比较标定前后的位置误差分布区间,并对分析结果给出评价和总结,完成六自由度工业机械臂本体标定实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓华	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	62	312	11.0	14.0
5	李德钊	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	4	8	2.0	2.0