基于RGB-D SLAM手机的森林样地调查系统研究

• 作者: 冯仲科 申朝永 范永祥 陈盼盼 高祥
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 森林 样地调查 ToF相机 SLAM 增强现实
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 农业信息化工程
• 页码范围: 226-234
• 页数: 9页
• 分类号: S758.7
• 字数: 5275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.08.024

摘要

基于RGB-D SLAM手机构建了森林样地调查系统,该系统实现了样地构建、每木检尺及林分/样地参数的估计功能,并在测量过程中使用增强现实展示测量结果,且提供了重新测量的交互方式,使观测者在观测过程中能够检测结果的可靠性,并保证所获取样地信息的完整性.该系统在18块半径为7.5m的圆形样地中进行了测试.结果 显示,平均胸径估计值的偏差(BIAS)及均方根误差(RMSE)分别为0.36、0.69 cm,平均树高估计值的BIAS及RMSE分别为0.06、0.63 m,蓄积量估计值的BIAS及RMSE分别为8.595 9、25.735 8 m3/hm2,横断面积估计值的BIAS及RMSE分别为0.949 7、1.987 3 m2/hm2,株树密度估计值的BIAS及RMSE分别为-3、13株/hm2,坡度估计值的BIAS及RMSE分别为0.30°、0.88°,坡向估计值的BIAS及RMSE分别为-0.44°、7.61°.其中,坡向估计具有较大的RMSE,是由于当坡度较小时,即使SLAM系统估计位姿有较小漂移,仍会导致该值产生较大偏差,但整体而言坡向仍是无偏的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯仲科	北京林业大学精准林业北京市重点实验室	209	2744	28.0	39.0
2	范永祥	北京林业大学精准林业北京市重点实验室	6	32	3.0	5.0
3	高祥	安徽农业大学理学院	7	18	3.0	4.0
4	陈盼盼	北京林业大学精准林业北京市重点实验室	3	4	1.0	2.0
5	申朝永	北京林业大学精准林业北京市重点实验室	2	4	1.0	2.0