边界层厚度可变的柔性关节空间机器人两级滑模控制

• 作者: 杨淼 陈力
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 空间机器人 两级滑模 可变边界层
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 646-651
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 4288字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7631/issn.1000-2243.18435

摘要

针对空间机器人关节的快速跟踪控制问题,提出一种边界层厚度可变的两级滑模控制方法.首先对研究对象建模,运用拉格朗日法推导出系统的动力学方程.考虑其刚柔混合特性,结合奇异摄动理论,将系统分解为快、慢变两个子系统,对快变子系统设计了速度差值反馈控制方法,对慢变子系统设计了两级滑模控制方法,并引入边界层厚度可变的饱和函数来解决系统的振荡问题.最后利用数值仿真进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备协同创新中心	230	1253	17.0	25.0
2	杨淼	福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备协同创新中心	1	1	1.0	1.0