基于柔性多关节机器人的运动控制算法研究

• 作者: 燕楠
• 来源期刊: 长春工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性 轨迹规划 动力学 S曲线
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 信息技术与应用
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4077字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-8984.2019.02.018

摘要

随着工业机器人的发展,其所服务的领域逐渐覆盖了航空应用 、车载应用 、真空洁净和建筑机械等诸多领域,机器人部件逐渐向着轻质 、高集成度的方向过渡,随之而来的是机器人的机械本体柔性对机器人运动平稳性及准确性的负面影响,如何在采用更先进机构的同时克服机构的振动已经成了业内的新课题.针对六自由度柔性多关节机器人,进行了动力学前馈和S型轨迹规划算法的研究,采用S曲线插值对机器人的末端进行点到点 、直线和圆弧插补,目的是得到一种运动更加平稳 、可靠的控制方法.首先对动力学进行了简单的介绍,针对动力学介绍了建模过程中各个参数的求解和适配方法;其次,提出一种S型曲线规划方法,优化空间曲线的平顺性;最后,通过MATLAB对规划算法的有效性进行了仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	燕楠		1	1	1.0	1.0