实现人身和机器人交流的神经振动子控制算法

• 作者: 吴德明 王光建 谢光辉
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 神经振动子 人-机身体交流 比例微分(PD)反馈控制 运动同步 算法
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 695-702
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 4683字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.40480

摘要

为实现人身和机器人交流时的运动同步,首先提出了一类非线性多关节神经振动子运动控制算法,其输入为机器人和人相互作用所产生的关节扭矩信号,输出为机器人关节期望角度;然后对具有代表性的二关节神经振动子控制算法中各参数的耦合特性进行了分析;最后,基于7自由度机器人臂平台对该神经振动子控制算法的有效性进行实验.实验结果表明,该控制算法能够实现人和机器人相互运动的同步,通过调节神经振动子的增益参数,同步的程度能够被改变.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王光建	重庆大学机械传动国家重点实验室	42	351	12.0	18.0
2	谢光辉		16	55	5.0	6.0
6	吴德明		8	18	2.0	4.0