基于矢量场在线更新的人和机器人身体交流控制

• 作者: 吕宏展 桥本稔 梁锡昌 谢光辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 握手机器人 动力学在线更新 吸引子 忘却系数 负荷系数
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 421-426
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.007

摘要

为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步,提出基于矢量场在线更新的控制方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.首先,对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计,使其具备自振动特性;其次,通过在线更新设计,控制系统具有输入输出同步特性,并且可以通过调节系统中的忘却系数和负荷系数来改变其同步程度;最后,基于7自由度机器人臂,将该方法用于人和机器人握手实验中,结果表明了此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁锡昌	重庆大学机械传动国家重点实验室	72	985	16.0	29.0
2	吕宏展	重庆大学机械传动国家重点实验室	7	69	3.0	7.0