抗差自适应EKF在INS/GNSS紧组合中的应用

• 作者: 吴增林 孙伟 段顺利
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波 惯性导航 组合导航 抗差自适应 卫星导航
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 216-220
• 页数: 5页
• 分类号: U666.11
• 字数: 2833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2019.02.009

摘要

针对惯性/卫星紧组合导航中卫星观测数据存在粗差,影响组合导航系统定位精度,同时考虑到卫星少于4颗和卫星几何分布不佳对预测残差构造自适应因子的影响,提出了一种抗差自适应EKF紧组合算法.该算法给出惯性/卫星紧组合状态方程与观测方程,抗差等价权因子和预测残差法构造自适应因子的计算公式,并给出卫星少于4颗和卫星几何状态分布不佳情况下自适应因子的计算方法.通过车载实测数据对算法进行验证与分析,实验结果表明,基于抗差自适应EKF的惯性/卫星紧组合算法可有效削弱卫星粗差观测值的影响,在可见卫星数少于4颗和卫星几何分布不佳的状态下,依据该算法获取的系统导航精度得到进一步提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙伟	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	67	427	11.0	16.0
2	吴增林	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	4	8	2.0	2.0
3	段顺利	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	9	52	5.0	7.0