带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法

• 作者: 丁志敏 吕鹏 姜勇 杨琪
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 带电水冲洗 运动规划 人工势场法 遗传算法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2519字
• 语种: 中文

摘要

带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段.目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点.本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法.根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算法实现了避障路径的优化;仿真对比实验结果验证了所提方法的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕鹏	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	13	23	3.0	4.0
2	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0