基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划

• 作者: 唐风敏 李春书 闫尧
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主车辆 换道轨迹 五次多项式 序列二次规划
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 42-47
• 页数: 6页
• 分类号: U491
• 语种: 中文

摘要

针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求,设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法.建立车辆的五次多项式换道轨迹模型,并为其增加调节参数.以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解.对换道轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果证明,轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求,验证了换道轨迹的合理性.