一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法

• 作者: 刘秉政 奉柳 曹凯 杨旭 沈鹏
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 横向预瞄误差模型 人工势场法 局部路径规划 避障
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 50-55
• 页数: 6页
• 分类号: X913.3|U471.15
• 字数: 3657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2019.06.011

摘要

为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验.结果 表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹凯	山东理工大学交通与车辆工程学院	61	542	12.0	20.0
2	杨旭	山东理工大学交通与车辆工程学院	10	10	2.0	3.0
3	刘秉政	山东理工大学交通与车辆工程学院	7	8	1.0	2.0
4	沈鹏	山东理工大学交通与车辆工程学院	9	10	2.0	3.0
5	奉柳	山东理工大学交通与车辆工程学院	6	1	1.0	1.0