新型高性能平面轨迹导引机构的设计与分析

• 作者: 曲海波 苗玉婷 赵福群 郭盛
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹 导引机构 运动学分析 性能分析
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 45-52
• 页数: 8页
• 分类号: TG156
• 字数: 3966字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.05.045

摘要

提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法.该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致.这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引.基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构.对导引机构进行运动学与性能分析;基于速度雅可比矩阵,分析了机构的静刚度,并与串联机构进行了对比.以高铁转向架U型槽研磨任务为例,对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究,验证了设计方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0
2	曲海波	北京交通大学机械与电子控制工程学院	17	137	7.0	11.0
3	赵福群	北京交通大学机械与电子控制工程学院	8	30	3.0	5.0
4	苗玉婷	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0