结合立体视觉与超像素技术的道路障碍物概率检测

• 作者: 吴宗胜 李红 韩改宁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 视差图 3D点云 超像素 障碍物检测
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 仪器、仪表科学与技术
• 页码范围: 277-282
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 字数: 4520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180288

摘要

针对道路障碍物检测问题,提出了一种基于立体视觉与超像素技术的双目障碍物概率检测算法.该算法首先利用双目相机采集的左右视图进行立体匹配获取视差图,通过三维重建到得3D点云,然后采用最小二乘法拟合地平面方程,并计算图像空间点到地平面的距离,接着使用SLIC算法得到超像素,并计算超像素到地平面的中值距离,最后使用逻辑回归方法和信任函数计算像素为障碍物的概率.实验结果表明,该方法能够可靠地检测道路障碍物,并为障碍物检测的多传感器融合方法提供有价值的概率数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩改宁	咸阳师范学院计算机学院	31	112	6.0	8.0
2	李红	咸阳师范学院计算机学院	68	203	7.0	10.0
3	吴宗胜	咸阳师范学院计算机学院	8	19	1.0	4.0