基于立体视觉技术的多种农田障碍物检测方法

• 作者: 兰玉彬 刘珊 宋怀波 杨福增 王元杰 陈丽萍
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机器人 双目立体视觉 立体匹配 障碍物
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 168-172,202
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3021字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.05.029

摘要

从摄像机标定、图像获取、双目校正、立体匹配、深度计算等方面研究多种农田障碍物检测方法,分别用Bouguet算法进行立体校正、用区域匹配方法获取视差图、用三角测量方法计算障碍物的深度,获取了不同环境下的5种障碍物及其位置信息,并使用计算机视觉函数库OpenCV,提高了算法的实时性.试验表明:障碍物与摄像机的距离小于2000 mm时,准确识别率在96％以上,深度的绝对误差在±30 mm内(即相对误差在1.5％以下),且完成一次障碍物检测的时间小于100 ms.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨福增	西北农林科技大学机械与电子工程学院	59	539	14.0	21.0
2	宋怀波	西北农林科技大学机械与电子工程学院	39	528	14.0	22.0
3	王元杰	西北农林科技大学机械与电子工程学院	4	69	2.0	4.0
4	陈丽萍	西北农林科技大学信息工程学院	3	46	3.0	3.0
5	刘珊	西北农林科技大学机械与电子工程学院	2	16	1.0	2.0