自平衡跟随机器人的目标识别及预测重拾策略

• 作者: 于健涛 张佑贤 杜文浩 胡维平
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 自主跟随 目标识别 控制策略
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 算法设计与分析
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3189字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2019.05.020

摘要

为使用更简单有效的方式实现双轮自平衡机器人的自适应跟随控制,采用单目视觉目标识别的Apriltag算法,可被动式地反解三维坐标中相机的相对位置,以此对目标进行定位.在目标识别的跟踪与选择中利用判别法、门限法以及滑窗法进行限定,同时使用多项式曲线拟合方法对目标移动的下一状态进行跟踪预测,判断出运动趋势,使在丢失目标的情况下,根据设计的寻找方案,补偿跟随重拾目标.实验表明,本文方法在目标识别与预测及丢失后重拾目标方面有显著效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡维平	广西师范大学电子工程学院	44	487	11.0	20.0
2	杜文浩	广西师范大学电子工程学院	1	0	0.0	0.0
3	张佑贤	广西师范大学电子工程学院	2	6	1.0	2.0
4	于健涛	广西师范大学电子工程学院	1	0	0.0	0.0