自由漂浮空间机器人运动规划的多项式插值法

• 作者: 崔浩 戈新生
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机器人 非完整运动规划 运动规划 多项式插值 最优控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 17-23,29
• 页数: 8页
• 分类号: V448.2
• 字数: 4637字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.04.004

摘要

当载体不受控时,机械臂和载体运动之间存在非完整约束.根据多体动力学理论建立自由漂浮空间机器人动力学模型,给定系统的初始和目标位形,选取空间机械臂关节耗散能最小为性能指标,运用多项式插值逼近机械臂关节运动轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,采用序列二次规划法优化求解空间机械臂关节运动轨迹.数值仿真结果表明,航天器载体和机械臂从初始位置到运动终端位置的过程中,轨迹平滑连续,能准确到达目标位形,没有迂回运动,保证了系统展开过程的平稳性,控制输入变化幅度较小,且在始末时刻保证控制输入均为0,验证了多项式插值逼近自由漂浮空间机械臂运动规划是可行有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学机电工程学院	105	153	7.0	8.0
2	崔浩	北京信息科技大学机电工程学院	3	1	1.0	1.0