自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究

• 作者: 刘宏 刘阳 王滨 蔡鹤皋 谢宗武
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 视觉伺服 自由漂浮 动力学 双目视觉
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 153-159
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5158字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201605027

摘要

为了将动力学模块引入传统的视觉伺服控制算法,使其更加符合真实模型.本文以自由漂浮空间机器人视觉伺服为目标,分析了其系统组成与工作原理.采用广义雅克比的方法完成其速度级的运动学建模,并在6D 空间下分析其动力学模型.机械臂采用PD与前馈控制完成笛卡尔空间点到点连续路径规划.借助双目手眼相机完成非合作目标位姿的提取,进而完成视觉伺服系统的搭建.本文算法可将机械臂控制算法引入到空间机器人视觉伺服系统,使得机器人控制更加方便,具有结构简单成本低等优点.通过搭建SimMechanics仿真模型,实现了对期望轨迹的跟踪,验证了视觉伺服算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	233	4809	37.0	57.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	谢宗武	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	50	431	13.0	18.0
4	王滨	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	22	202	8.0	14.0
5	刘阳	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	11	170	7.0	11.0