基于Matlab的IRB2400机器人 轨迹规划及运动学分析

• 作者: 周永鑫 孙增光 孟令军 王士军 王春璐
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 DH参数 正向运动学 逆向运动学
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2628字
• 语种: 中文

摘要

运用齐次坐标变换理论对IRB2400机器人进行了研究分析,利用DH参数法建立了坐标系并确定了各参数值,通过Matlab Robotics Toolbox工具箱完成了机器人建模仿真.通过比较分析三次多项式和五次多项式插值算法,对关节空间轨迹进行规划,最终确定五次多项式插值算法是关节空间轨迹规划的理想算法.给定机器人初始和终止位姿,对末端轨迹进行分析,得到了各关节的运动曲线、角速度曲线和角加速度曲线.进行了正运动学和逆运动学求解,验证了机器人结构设计的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王士军	山东理工大学机械工程学院	37	106	6.0	7.0
2	孙增光	山东理工大学机械工程学院	9	9	2.0	2.0
3	孟令军	山东理工大学机械工程学院	3	4	2.0	2.0
4	王春璐	山东理工大学机械工程学院	3	4	2.0	2.0
5	周永鑫	山东理工大学机械工程学院	10	12	2.0	2.0