工业机器人运动学与轨迹规划仿真

• 作者: 唐新星 王平 范大川
• 来源期刊: 重型机械
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2710字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-196X.2018.02.015

摘要

为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用SolidWorks建立了六自由度工业关节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ADAMS环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真.仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐新星	长春工业大学机电工程学院	16	58	4.0	6.0
2	王平	长春工业大学机电工程学院	4	13	2.0	3.0
3	范大川	长春工业大学机电工程学院	3	3	1.0	1.0