基于微型飞行器机载视觉的目标识别与状态估计方法

• 作者: 张晗 杨贤昭 陈洋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 目标识别 曲面拟合 匹配相似度 卡尔曼滤波 偏移量
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与通信技术
• 页码范围: 772-777
• 页数: 6页
• 字数: 4606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.08.006

摘要

为了实时获得微型飞行器着陆时与着陆平台的相对位置关系,本文提出了一种基于微型飞行器机载视觉的目标识别与状态估计方法.该方法利用曲面拟合方法获得着陆平台图像边缘的梯度方向和亚像素坐标,并将其作为匹配信息进行相似度运算,匹配成功后再通过运动方程模拟移动平台的运动特性,利用卡尔曼滤波对移动平台下一时刻的位置进行预测.最后进行偏移量的计算,将实验所得的数据通过几何变换可以得出飞行器与着陆平台的相对位置参数.实验结果表明该算法能够实时准确计算出飞行器与视觉着陆标识之间的相对位置关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晗	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	4	1.0	1.0
2	杨贤昭	武汉科技大学信息科学与工程学院	17	67	4.0	7.0
3	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0