面向深海无人潜航器的导航系统设计与实现

• 作者: 王健 章怀宇 陈熙源
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 水下潜航器 组合导航 模糊自适应 DSP+ARM双处理器
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 海洋工程
• 页码范围: 121-127
• 页数: 7页
• 分类号: TN713
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2019.05.24

摘要

为满足深海无人潜航器不同运动、工作状态对导航系统精度和低功耗的要求,以及进一步提高导航设备在深海环境中不确定因素影响下的适应性、可靠性,文章设计一种基于DSP+ARM双处理器的混合精度IMU导航定位系统.将低精度、低功耗的MEMS传感器与高精度、高功耗的光纤传感器通过模糊自适应状态切换算法在线切换两者的工作状态,以达到导航定位精度与功耗之间的最优平衡,并提高执行导航定位任务时的适应性和可靠性.车载试验表明,采用高、低精度IMU分时工作模式满足了系统在精度与功耗之间的平衡要求,在保证水下潜航器续航时间的同时,有效提高了导航系统精度和可靠性.