基于自适应RBF控制的下肢康复机器人机械结构动力学仿真

• 作者: 任琳琳 沈显庆
• 来源期刊: 黑龙江科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 轨迹跟踪 刚体连杆 RBF神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 460-465
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2904字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-7262.2019.04.014

摘要

针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想的问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数的控制方法.利用Mat-lab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验.结果表明:无补偿情况下,机械结构控制输出的跟踪轨迹与理想轨迹偏差较大;采用RBF补偿逼近后,轨迹跟踪效果得到改善,误差收敛速度达到最佳.该研究可为下肢康复机器人控制系统研究提供重要参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈显庆	黑龙江科技大学电气与控制工程学院	67	222	6.0	12.0
2	任琳琳	黑龙江科技大学电气与控制工程学院	4	3	1.0	1.0