绳牵引康复机器人的动力学分析与控制

• 作者: 刘攀 张今瑜 张立勋 王克义
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 绳牵引 康复机器人 力/位控制 模糊滑模控制
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1335-1339
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式.考虑到该机器人系统具有非线性、强耦合、多输入多输出等特点,采用模糊滑模控制算法来实现骨盆的轨迹跟踪.理论分析和仿真实验结果表明,该控制算法不仅能满足骨盆轨迹跟踪精度的要求,而且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋		185	2115	23.0	32.0
2	王克义		25	282	10.0	16.0
3	张今瑜		25	459	13.0	21.0
4	刘攀		14	123	7.0	11.0