复杂环境下全方位平台运动性能分析与仿真

• 作者: 崔智 张豫南 房远 杨怀彬 董政
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 复杂环境 全方位平台 垂直墙 壕沟 故障
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 135-138
• 页数: 4页
• 分类号: TB24
• 字数: 1958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2019.09.026

摘要

针对轮式全方位平台复杂环境下运动能力受限问题,设计一种新型对称形式的履带式全方位平台.分析了平台结构,建立平台运动学模型,利用ADAMS软件建立平台多体动力学模型,验证了平台全方位运动性能;针对平台越垂直墙和壕沟类障碍的运动性能进行仿真,结果表明平台具备和传统履带平台类似的越障能力;分析了平台驱动履带数量与运动性能的对应关系,以履带3发生故障为例进行仿真,结果表明平台在某条履带发生故障情况下仍具备实现全方位运动的能力.可见,履带式全方位平台具备良好的路面环境适应能力和故障适应能力,为下一步平台工程应用中运动控制和故障识别提供了研究基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豫南	陆军装甲兵学院兵器控制系	12	10	2.0	2.0
2	杨怀彬	陆军装甲兵学院兵器控制系	9	9	2.0	2.0
3	房远	陆军装甲兵学院兵器控制系	15	6	2.0	2.0
4	崔智	陆军装甲兵学院兵器控制系	9	3	1.0	1.0
5	董政	陆军装甲兵学院兵器控制系	7	1	1.0	1.0