CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究

• 作者: 常乐 李海霞 牛小骥 王力 程风
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: CNS+GNSS+INS组合导航 卡尔曼滤波 时间延迟
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

天文导航(CNS)、卫星导航(GNSS)和惯性导航(INS)3种系统组合可提供高精度的定位定姿结果.实际工程中因INS长时间误差累积,以及系统硬件传输存在不可忽略的时间延迟,导致INS提供给CNS的预报粗姿态误差较大,恶劣海况下难以保障快速搜星,造成天文导航可靠性下降、姿态测量精度较低的问题.为此,本文提出了一种CNS+GNSS+INS高精度信息融合实时定位定姿框架,引入了等角速度外推措施,有效地解决了惯导信息延迟问题.通过高精度转台模拟恶劣海况下载体大角速度摇摆,验证了本文提出的改进算法的有效性.试验结果表明,该算法架构简单,性能可靠,显著提高了恶劣环境下星敏感器的快速、准确搜星能力,保障了三组合姿态测量的精度和可用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李海霞	清华大学导航技术工程中心	46	681	14.0	25.0
2	牛小骥	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	38	151	8.0	11.0
3	王力	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	22	101	6.0	9.0
4	程风	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	1	2	1.0	1.0
5	常乐	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	3	22	2.0	3.0