无人驾驶模式下电液复合转向系统高鲁棒性控制策略

• 作者: 周倩 施国标 王帅 鞠程赟
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 复合转向系统 滑模控制 参数自适应 转角跟踪策略 无人驾驶模式
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 395-402
• 页数: 8页
• 分类号: U463.4
• 字数: 4369字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.12.046

摘要

针对重型车辆电液复合转向系统(Electro-hydraulic hybrid steering system,EHHS)无人驾驶模式下的转向跟踪控制问题,首先建立了考虑EHHS系统参数不确定性及外界干扰影响的转向系统完整非线性动力学模型;然后提出了一种自适应双闭环转向跟踪控制策略,外控制环设计参数自适应率,以有效适应模型参数摄动,采用改进滑模控制计算期望转向力矩,内控制环则利用PI控制转向电机电流,实现对期望转向力矩跟踪;最后利用Matlab/Simulink对EHHS系统模型以及提出的控制策略进行仿真验证.结果 表明,提出的自适应控制可有效缩短EHHS系统转角跟踪阶跃响应反应时间,降低转向轮角度跟踪误差,并保证转角跟踪精度不受系统参数摄动的影响,有效提高了EHHS系统无人驾驶模式下的转向跟踪控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施国标	北京理工大学机械与车辆学院	62	1465	22.0	36.0
2	王帅	北京理工大学机械与车辆学院	22	116	6.0	10.0
3	周倩	北京理工大学机械与车辆学院	2	0	0.0	0.0
4	鞠程赟	北京理工大学机械与车辆学院	1	0	0.0	0.0