基于回溯法的全覆盖路径规划算法

• 作者: 刘田 李楷 王振庭 郑迥之 金志勇 陈永府
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 全覆盖路径规划 West-Move First局部区域覆盖算法 回溯机制 改进A?算法
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数据挖掘
• 页码范围: 1227-1235
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2019.07.012

摘要

随着扫地机器人的快速发展,作为其核心技术的全覆盖路径规划技术也变得日益重要.目前已经提出的许多算法,如人工势场法、模板法、单元分解法等,都存在一些问题,如覆盖率低、重复率高、运行效率低等等.针对目前已有算法存在的问题,提出了一种基于回溯法的全覆盖路径规划算法.首先利用West-Move First算法实现局部区域覆盖,然后为了解决扫地机器人局部区域覆盖过程中存在遗漏区域未覆盖的问题,建立了完善的回溯机制,并采用改进的A? 算法规划出一条从死点到回溯点的光滑无障碍路径.通过与BA? 算法进行仿真对比分析,表明了该算法具有更高的运行效率和更低的重叠率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永府	华中科技大学机械科学与工程学院	7	76	4.0	7.0
2	李楷	华中科技大学机械科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
3	金志勇	华中科技大学机械科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
4	刘田	华中科技大学机械科学与工程学院	3	2	1.0	1.0
5	王振庭	华中科技大学机械科学与工程学院	2	1	1.0	1.0
6	郑迥之	华中科技大学机械科学与工程学院	1	1	1.0	1.0