基于IACO-ABC算法的变电站巡检机器人路径规划

• 作者: 俞志程 吴海东 张宁 薛阳
• 来源期刊: 浙江电力
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 巡检机器人 蚁群算法 人工蜂群算法
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 输变电技术
• 页码范围: 10-15
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TM63
• 字数: 4009字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19585/j.zjdl.201911002

摘要

目前,变电站智能巡检机器人的路径规划中,各种智能算法如ACO(蚁群优化)、ABC(人工蜂群)等应用较为广泛,但传统ACO算法存在容易陷入局部最优值、 收敛速度较慢等问题.为此,在对传统ACO算法进行改进的基础上,结合ABC算法的优势,提出IACO-ABC(改进蚁群-蜂群融合)算法,将其应用到变电站巡检机器人路径规划中,以提高路径规划算法的鲁棒性,并解决算法陷入局部最优的问题.采用栅格法建立工作环境进行仿真,结果表明采用该算法能够有效解决上述问题,在复杂环境下的规划能力和鲁棒性能较好,并提高了路径质量以及算法效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛阳	上海电力大学自动化工程学院	69	643	11.0	23.0
2	吴海东	上海电力大学自动化工程学院	4	1	1.0	1.0
3	张宁	上海电力大学自动化工程学院	9	14	2.0	3.0
4	俞志程	上海电力大学自动化工程学院	4	1	1.0	1.0