基于Mesh的地面激光点云分离方法研究

• 作者: 杨浩 董敏 陈铁桩
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶汽车 激光点云 梯度 三维网格图 节点属性
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 智能交通专题
• 页码范围: 32-36,44
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4362字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0051022

摘要

由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有较大影响,为准确识别障碍物,需要对障碍物点云和地面点云进行准确分离.针对传统分离方法存在计算量大、场景通用性差等缺点,提出基于三维网格(Mesh)图的点云分离方法.该方法通过将采集到的点云数据连成Mesh图,根据地面点与其他点在Mesh图上的属性不同,找到地面基准点并将地面属性蔓延至其他各点,最终将所有的地面点分离.实验结果表明,该方法在保证算法运行效率的同时,具有良好的地面点云分离效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董敏	燕山大学机械工程学院	34	155	7.0	11.0
2	杨浩	燕山大学机械工程学院	4	7	2.0	2.0
3	陈铁桩	燕山大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0