新型消防机器人悬挂系统建模与仿真分析

• 作者: 宋佳庆 许益民 黄田
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 消防机器人 悬挂系统 数学模型 运动学分析 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 142-145
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1937字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.07.033

摘要

为提高消防机器人的平稳性和可靠性,利用动力学软件ADAMS建立某新型消防机器人单轮悬挂系统动力学模型.基于履带式移动机器人动力学与冲击碰撞原理,在MATLAB/Simulink中建立随机路面激励模型,简化平面数学模型建立基础,并对单轮悬挂系统进行参数化分析.在D级随机仿真路面条件下进行运动学分析与动力学仿真分析,研究扭杆-液气减振器对消防机器人悬挂系统性能影响.结果表明:扭杆-液气减振器悬挂系统模型简单、 平稳、 可靠,具有非线性、变阻尼等特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许益民	武汉科技大学机械自动化学院	36	109	5.0	8.0
2	黄田	武汉科技大学机械自动化学院	1	1	1.0	1.0
3	宋佳庆	武汉科技大学机械自动化学院	2	2	1.0	1.0