基于浸入和不变技术的非线性跟踪控制

• 作者: 吴爱国 张兆龙 李晓静
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 欠驱动系统 四旋翼飞行器 非线性控制 渐近跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 73-78
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.70558

摘要

为实现欠驱动四旋翼飞行器的位置及偏航渐近跟踪,本文基于浸入和不变技术(immersion and invariance,I&I)提出非线性跟踪控制方法.针对四旋翼飞行器的欠驱动特性,设计了内/外环分别为姿态和位置的双闭环结构,并采用浸入和不变技术构建内/外环的稳定跟踪控制器,利用李雅普诺夫定理保证闭环系统的渐近稳定性.最后,在MATLAB/Simulink环境下进行数值仿真,验证了I&I控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴爱国	天津大学电气自动化与信息工程学院	126	1771	21.0	37.0
2	李晓静	天津大学电气自动化与信息工程学院	14	387	8.0	14.0
6	张兆龙		1	2	1.0	1.0