动力学参数辨识的SCARA机器人PTP加速度优化

• 作者: 林建雄 王延玉 白瑞林
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA机器人 减速机 摩擦模型改进 力矩预测 寻优算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 839-845
• 页数: 7页
• 分类号: TG156
• 字数: 4751字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180253

摘要

针对SCARA机器人高速运动时驱动力矩超限对减速机造成损伤的问题,提出一种基于动力学参数辨识的PTP加速度优化方法.通过对粘滞+库伦摩擦模型进行改进得到更好的表征高速运动时的摩擦模型,并由激励轨迹最小二乘法完成SCARA机器人改进后动力学模型参数辨识.进一步通过改进的动力学模型对SCARA机器人的PTP运动进行力矩预测,选取合适的迭代步长通过寻优算法得到最优的PTP加速度.ADAMS仿真和力矩预测实验表明,改进后的SCARA机器人动力学模型具有更高的力矩预测精度,加速度寻优算法平均耗时8 ms满足工程实时性要求,所得最优加速度在保证运行效率不降低的同时使得多点位PTP运动峰值转矩从112.2 N·m降低到了84.19 N·m,有效的提高减速机的使用寿命.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	林建雄	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	1	1.0	1.0
3	王延玉		2	1	1.0	1.0