室内移动机器人目标定位性准确匹配研究

• 作者: 刘俊超 樊小朝 闫学勤 陈志军
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 扫描匹配 移动机器人 Kinect传感器 目标定位 旋转投影统计 点云匹配
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 前沿交叉科学
• 页码范围: 159-162,167
• 页数: 5页
• 分类号: TN953-34|P242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.02.037

摘要

在室内移动机器人目标定位系统中的扫描匹配技术中,传统的迭代最近点算法存在待配准点云初始位置要求苛刻、难以找到正确对应点对的问题,因此提出一种基于Kinect传感器获取三维环境点云,根据旋转投影统计特征描述子的相似性来查找对应点对并进行扫描匹配的移动机器人目标定位方法.首先通过Kinect传感器获取物体点云图,根据特征提取算法提取点云特征;然后获取两个待匹配点云的旋转投影统计特征描述子,通过比较两个描述子之间特征的相似程度,估算它们之间的对应关系,采用距离差分矩阵算法剔除误匹配点,计算初始匹配参数;最后利用最小二乘法迭代进行ICP配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现目标定位.实验结果表明,改进后的算法有效地提高了点云匹配效率和配准精度,得到了较精确的目标定位信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈志军	新疆大学电气工程学院	66	412	11.0	16.0
2	闫学勤	新疆大学电气工程学院	44	155	6.0	10.0
3	樊小朝	新疆大学电气工程学院	61	249	6.0	13.0
4	刘俊超	新疆大学电气工程学院	2	3	1.0	1.0