含间隙3-CPaR&R1R2混联机构动力学分析

• 作者: 刘俊辰 曹毅 王保兴 翟明浩
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 关节间隙 动力学 拉格朗日方程 混沌
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 48-54
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.191209

摘要

为研究关节间隙对混联机构动态特性及混沌现象的影响,以3-CPaR&R1R2混联机构为研究对象,考虑转动副关节间隙并基于弗洛雷斯(Flores)接触力模型和修正的库伦(Coulomb)摩擦模型,分别建立了含间隙关节元素间的法向接触力和切向接触力模型,进而基于拉格朗日方程建立了含关节间隙混联机构动力学方程.通过数值仿真分析了不同驱动速度和间隙尺寸对机构动力学特性及混沌现象的影响,同时探讨了机构稳定性与关节元素碰撞的关系.研究结果表明:增加驱动速度与减小间隙尺寸可使机构混沌现象减弱,改善机构动态特性;机构稳定性与碰撞过程中关节元素间的冲击现象相关,且随着冲击现象的加剧机构稳定性降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	90	370	10.0	14.0
5	刘俊辰	江南大学机械工程学院	7	4	2.0	2.0
7	王保兴	江南大学机械工程学院	6	0	0.0	0.0
11	翟明浩	江南大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0