SCARA并联机构刚度和动力学分析

• 作者: 吴广磊 朱伟 沈惠平 郭倩 马致远
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA并联机构 虚拟弹簧 刚度 动力学
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 375-385
• 页数: 11页
• 分类号: TH112
• 字数: 6458字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.10.044

摘要

阐述了一种由2条RSS支链和2条R(SRS)2R支链构成,可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构.首先,采用方位特征理论(POC)分析了该机构的拓扑结构特征,用矢量法求解了位置反解;其次,运用虚拟弹簧法建立了支链的刚度模型,并求解了支链的静力学方程;再次,利用旋量法得到支链中虚拟关节变形到末端变形的微分映射,从而求得机构的笛卡尔刚度矩阵,根据机构的转动和移动刚度性能指标,分别分析了机构在不同工作平面的刚度特性.最后,推导了机构的主动臂、从动臂和动平台速度、加速度方程,并运用虚功原理建立了机构的动力学模型,通过ADAMS三维模型仿真验证了动力学模型的正确性,为该机构的进一步研究及实际应用奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	朱伟	常州大学机械工程学院	35	186	7.0	13.0
3	郭倩	常州大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0
4	马致远	常州大学机械工程学院	5	5	2.0	2.0
5	吴广磊	大连理工大学机械工程学院	3	2	1.0	1.0