水下遥控机器人运动仿真数学模型的研究

• 作者: 张美荣
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 遥控水下机器人 运动模型 实时解算 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 27-30,49
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9|TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.04.008

摘要

水下遥控机器人(ROV)模拟器对ROV本体运动的正确描述,实时解算ROV在各类作业中的动力学、运动学模型,是衡量模拟器逼真度的核心指标.介绍了ROV运动数学模型及运动数学模型的系统任务;采用缩小比例为1:4的ROV缩比试验模型,分别进行纵向直航测试、垂向直航测试、侧向直航测试和俯仰试验,对比分析仿真数据和试验数据,以验证ROV仿真的准确性.与实船监测数据的对比分析表明,该运动模型自航与动力定位模式下的误差均小于10％,可以满足视景仿真对于实时性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张美荣		16	77	5.0	7.0