一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法

• 作者: 刘玉 张洪瑶 隋春平
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 直角坐标机器人 运动学标定 DH参数法 平面约束 参数辨识
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 4764字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.03.012

摘要

针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究.采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的标定方法,并基于位置误差模型建立了该方法的求解模型;给出了基坐标系和平面姿态的确定方法;采用基于奇异值分解的广义最小二乘法迭代求解;最后借助Matlab对该方法进行了仿真验证.仿真结果表明了所提出的标定方法有效地提高了机器人的操作精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘玉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	52	2150	19.0	46.0
5	隋春平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	15	178	6.0	13.0
6	张洪瑶	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	9	29	3.0	5.0