基于位姿误差补偿的全电脑凿岩台车钎杆定位算法

• 作者: 夏毅敏 曾桂英 李正光 罗建利 马劼嵩
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全电脑凿岩台车 钎杆定位 DH运动学模型 位姿误差补偿 多种群遗传算法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程 ? 控制科学与工程
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2019.01.007

摘要

针对全电脑凿岩台车钻炮孔时钎杆的定位精度要求,从钎杆末端位姿误差补偿角度出发,以DH运动学模型为基础,计算臂架的动态误差和静态误差,建立钎杆定位误差补偿运动学模型;采用多种群遗传算法(MPGA),根据无误差正向运动学逆解所得关节变量(角度和距离)优化各关节值的搜索范围,结合移民算子和人工选择算子进行并行计算,建立基于钎杆运动学误差补偿模型和MPGA求逆解确定关节变量的钎杆定位算法.研究结果表明:基于误差补偿模型进行钎杆定位时,实测钎杆定位误差小于0.1 m,满足工程实际定位要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏毅敏	中南大学机电工程学院	154	1104	18.0	27.0
5	曾桂英	中南大学机电工程学院	20	61	4.0	7.0
9	李正光	中南大学机电工程学院	6	10	2.0	3.0
13	罗建利		1	1	1.0	1.0
14	马劼嵩	中南大学机电工程学院	3	1	1.0	1.0