基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析

• 作者: 付艳 刘世平 孙涛 张帅 曹俊峰 李世其 胡江波
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络算法 七自由度 冗余机械臂 逆向运动学 精密度
• 年，卷（期）: 2019,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2974-2977,2985
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3882字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.24.011

摘要

常见的七自由度冗余机械臂逆运动学解法较为繁杂,且对不同构型机械臂的逆运动学解法通用性较差.为了找到一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法,建立了神经网络模型,选择了合适的激励函数、隐藏层神经元数量、神经网络层数和学习速率等模型参数.设计轨迹跟踪实验对神经网络模型进行验证,实验数据证明该方法有效且精度较高,是一种可行的冗余机械臂逆运动学求解方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世其	华中科技大学机械科学与工程学院	171	2028	23.0	37.0
2	刘世平	华中科技大学机械科学与工程学院	33	517	8.0	22.0
3	孙涛	华中科技大学机械科学与工程学院	26	192	8.0	13.0
4	付艳	华中科技大学机械科学与工程学院	19	74	5.0	7.0
5	张帅	华中科技大学机械科学与工程学院	11	97	5.0	9.0
6	胡江波	华中科技大学机械科学与工程学院	2	22	1.0	2.0
7	曹俊峰	华中科技大学机械科学与工程学院	1	0	0.0	0.0