基于改进QPSO-NN的冗余机械臂逆运动学算法

• 作者: 孙华刚 张云峰 陆继山 马振书
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 逆运动学 神经网络 量子粒子群 Metropolis算法
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3742字
• 语种: 中文

摘要

针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题，提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法。以冗余机械臂末端位姿为输入，经神经网络求得其逆解；针对神经网络输出结果误差较大的问题，把神经网络求初值加入初始化的粒子群中，通过基于Metropolis准则改进量子粒子群算法，避免了量子粒子群算法的早熟现象；以关节坐标经正向运动学求得的末端位姿和期望位姿的误差为适应度函数，对机械臂关节坐标迭代寻优。仿真结果表明该方法结合了神经网络算法的快速性和改进量子粒子群算法的精确性，满足求冗余机械臂逆运动学问题的速度和精度要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马振书		14	58	5.0	6.0
2	孙华刚		30	141	7.0	10.0
3	张云峰		15	41	4.0	5.0
4	陆继山		17	41	3.0	5.0