自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解

• 作者: 方虎生 朱经纬 蒋成明 邵发明
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 逆运动学 粒子群算法 自适应判别函数 弹射
• 年，卷（期）: 2019,（14）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 215-220
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1804-0185

摘要

以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题.为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作.如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域.为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域.数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵发明	陆军工程大学野战工程学院机械工程教研室	6	5	2.0	2.0
2	方虎生	陆军工程大学野战工程学院机械工程教研室	4	20	2.0	4.0
3	朱经纬	陆军工程大学野战工程学院机械工程教研室	2	3	1.0	1.0
4	蒋成明	陆军工程大学野战工程学院机械工程教研室	4	6	2.0	2.0