基于RTX64的软运动控制器设计与实现

• 作者: 李松 李迪 杨啸 王世勇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 软运动控制器 RTX 分层架构 功能模块化 EtherCAT
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 军事装备测控技术
• 页码范围: 122-126
• 页数: 5页
• 分类号: TH166
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.05.028

摘要

针对运动控制器实时性、开放性、柔性化、可配置的需求,实现了基于RTX64的软运动控制器;根据多任务对实时性需求不同,采用“Windows7+RTX64”的方案,将实时任务运行在RTX实时子系统内;采用分层架构模式、功能模块化的设计思想,使用共享内存、环形缓冲区分别作为进程、线程间的通讯方式,同时利用互斥体、临界区域保证数据交互的正确性;通过实时工业以太网EtherCAT总线技术实现软控制器与从站设备的通讯;讨论了软控制器的事件流与数据流模型;最后,设计了以软控制器为主控单元的测试平台;实验表明,基于RTX64的软运动控制器达到了通用运动控制平台的高性能要求,具有较高的稳定性、开放性、扩展性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李迪	华南理工大学机械与汽车工程学院	145	1331	20.0	27.0
2	王世勇	华南理工大学机械与汽车工程学院	23	104	6.0	9.0
3	杨啸	华南理工大学机械与汽车工程学院	1	1	1.0	1.0
4	李松	深圳市旗众智能科技有限公司运动控制研发中心	1	1	1.0	1.0